Milyen robotokat használtak a csernobili következmények kiküszöbölésére

2024 Szerző: Seth Attwood | [email protected]. Utoljára módosítva: 2023-12-16 16:07

A „Csernobil” sorozat magabiztosan a 2019-es év legjobb premierjei összes lehetséges értékelésének tetején található. Sokan értékelték azt az alaposságot, amellyel az alkotók hozzáláttak az atomerőműben történt baleset tragikus körülményeinek rekonstrukciójához. A sorozatban azonban nem minden olyan gördülékeny, és a közönség sok olyan részletre hívta fel a figyelmet, amelyek egyértelműen nem feleltek meg a valóságnak.

Az egyik téma a robotok alkalmazása egy katasztrófa következményeinek felszámolásában. Az ő szerepük a történésekben epizodikusnak tűnik, bár a valóságban ez sokkal szembetűnőbb volt. A Németországi Szövetségi Köztársaságból sürgősen megrendelt MF-2 és MF-3 manipulátorokat nem ilyen sugárzási dózisokra tervezték, és gyorsan meghibásodtak.

Ezután a munkába bevonták a Szovjetunió fő robotikai központjának, a Leningrádi Központi Robotikai és Műszaki Kibernetikai Kutatóintézetnek (TsNII RTK) szakembereit, amelyet már akkor a legendás Jevgenyij Jurevics vezetett.

A hazai robotika atyjának nevezett Jurevics az első többüléses, emberes űrhajó, a Voskhod automatizált lágyleszállási rendszerének kifejlesztésével kezdett, 1968-ban pedig saját Műszaki Kibernetikai Tervező Irodáját vezette, ahonnan a Központi Kutatóintézet. az RTK részesedése ezt követően növekedett. Itt történt, hogy 1986. május 29-én a lehető leghamarabb - június 15-ig - megérkezett az a parancs, hogy dolgozzanak ki és szállítsanak ki egy sor "robotos eszközt a törmelék gépesített eltávolítására egy atomerőmű területéről".

Helyszíni felderítés

Ahogy az RTK-ban elmondtuk, a komplexum a „Gamma” nevet kapta. A tervek szerint egy felderítő robotot, egy felszedő robotot, egy szállítórobotot és egy irányítóközpontot is tartalmaznának. A felderítőnek meg kell vizsgálnia a tisztítandó területet és fel kell derítenie a sugárzási helyzetet, ami után a felszedő robot megkezdheti a tárgyak összegyűjtését és szállítójárműre való felrakását. Jurevics Csernobilba repült.

A helyzetet a helyszínen tanulmányozva folyamatosan koordinálta leningrádi kollégáinak munkáját, akik akkoriban túlzás nélkül éjjel-nappal, két 12 órás műszakban dolgoztak. Az RTK ismertette velünk a folyamat megszervezését: „A főtervező először az állomáson tisztázta az elvégzendő munka sajátosságait és a robotokkal szemben támasztott követelményeket. Ezeket az adatokat telefonon továbbították a fejlesztőknek. A megbeszélés után megtörténtek a főbb műszaki megoldások és meghatározták a következő robot szállítási idejét. A legyártott robotokat különjáratokkal szállították Kijevbe.

Magán az állomáson a mérnökök munkáját 15-20 fős, egymást helyettesítő csapatok segítségével szervezték meg. „Csak önkéntesek vettek részt az expedíciókban” – hangsúlyozta az RTK. Az állomástól néhány tucat kilométerre egy volt óvodában helyezték el őket, ahol a baleset következményeinek elhárításának parancsnoksága volt.

Elsőként az RR-1 kerekes felderítő repülőgép érkezett ide, amely sugárzási szint méréseket végzett és az emberre túl veszélyes területeket eltávolította. A robot több napon keresztül vizsgálta a harmadik erőgép turbinaterét és a folyosót. az „ugyanaz” negyedik, olyan területeken dolgozik, ahol a sugárzás elérte a 18 000 R / h értéket. A könnyűszerkezetes robotokat maguk a kezelők szállították manuálisan.

Azokon a tetőkön azonban, ahová nem, vagy túl veszélyes volt az ember feljutni, helikopterekkel, rétegelt lemezkonténerekben eresztették le őket, a vezérlőkábel másik végét áthelyezve a szomszédos tetőre, ahol a Központi kezelők fogadták őket. RTK Kutatóintézet.

RR-1

Súly: 39 kg, sebesség: 0,2 m/s. Működött: 1986. június 17-től július 4-ig (RR-1), 1986. június 27-től július 6-ig (RR-2). Kerekes robotfelderítés televíziós kamerával és doziméterrel, 50 és 10 000 R / h közötti tartományban. Kábelről vezérelték és táplálták. Kiegészült egy hasonló PP-2 géppel, amelyet a PP-3 és PP-4 módosított változatai váltottak fel. A képen - a PP-1 kísérleti mintája

Bulldózer kijárata

„A felderítés eredményei alapján kiderült, hogy ez a robothasználati technológia alkalmatlan” – közölte az RTK. „Az elsődleges munkák zöme nagy területek radioaktív hulladéktól való tisztítására volt szükség, főleg a tetőn.” Ennek alapján irányt váltottak az RTK Központi Kutatóintézetének fejlesztői, és megkezdték a robotbuldózerek kidolgozását. És hamarosan a TR sorozat gépei kezdtek megérkezni Csernobilba.

Távvezérlésűek: egyesek kábellel, mások rádióval, és észrevehetően különböztek a védelmi rendszerekben és általában a kialakításban. Alkotóik először szembesültek ilyen feladattal, és már menet közben kellett kiválasztaniuk a legjobb megoldásokat. Gyorsan felfedezték az újabb és újabb problémákat - az akkumulátorok gyors fogyasztását, a rádiókommunikáció és az elektronika megbízhatatlanságát magas sugárzási körülmények között, és lépésről lépésre megoldották.

Az első TR-A1 buldózert 1500 négyzetméter tisztítására használták. m-es légtelenítő kémény teteje - az atomerőmű turbinacsarnokával közvetlenül szomszédos műszaki helyiség, majd a felette lévő tetőkről radioaktív hulladékot a 4. erőmű víznyelőjébe öntöttek. Összességében körülbelül 200 órányi nettó időt futott az autó – sokkal többet, mint amilyennek a sorozat megtekintése után tűnhet.

A később megjelent TR-B1 akkumulátorait egy 15 literes tartályos benzingenerátorra cserélték, amely akár nyolc órányi önálló működést biztosított. Már rádión is vezérelték, és szükség esetén a buldózer kést ki lehetett venni, és egy körfűrésszel cserélni lehetett a tetőfedő anyag vágására.

Végül már az év 186. augusztusában megérkeztek a baleset helyszínére a TR-G1 és TR-G2 buldózerek, amelyek fokozott manőverezőképességgel és rendkívüli sugárzásállósággal rendelkeztek.

TR-A1 és TR-A2, RTK Központi Kutatóintézet

A TR-A1 és TR-A2 csak a keretben különbözött. TR-A1 tömeg: 600 kg, teherbírás: 200 kg, utazótáv: 12 km. Dolgozott: 200 óra. Nehéz kerekes robot, hozzácsatolt munkaeszközzel, buldózerkés és vödör formájában. Fedélzeti felszereltség: pásztázó TV kamera, R-407 rádióállomás, két STs-300 akkumulátor másodlagos áramforrással, vezérlőegység és egy hordozható vezérlőközpont 150 m-es kábellel. Az őt követő Tr-A2-nek volt egy hasonló kialakítású, és csak az esővédő fólia szállítására és felszerelésére szolgáló keretben különbözött.

Lánctalpas járművek

Az akkori félvezetők nem bírták az extrém sugárzási dózisokat, a TR-G robotokon pedig megpróbálták az összes elektronikus áramkört a gépekhez kábellel csatlakoztatott vezérlőpontra átvinni. Mindent, amit nem lehetett átvinni, megbízható relé-áramkörökre cserélték, az áramot is tápkábelen keresztül biztosították.

Általában a mérnököknek külön kellett bütykölniük a kábeleket, és a csernobili atomerőműbe érkezett utolsó robotokon is megjelentek a kábelrétegek. Nekik köszönhetően a kábel végig enyhén feszes maradt, ami kizárta a vele való ütközést és az akadályok megakadását.

A kerekes felderítő járművek nem tudtak mindenhol utat törni, így a következő járműpár (PP-G1 és PP-G2) is lánctalpas platformot kapott. A 65 kilogrammos robotok 0,3 m/s-ig tudtak fejlődni, és lehetővé tették a helyzet vizsgálatát a katasztrófa kellős közepén - a negyedik erőforrás meghibásodása körül. Nehézjárműveket csak helikopterek segítségével lehetett munkahelyekre szállítani, itt is keményen kellett dolgozniuk a mérnököknek.

Kifejlesztettek egy televíziós rendszert a pilóták számára a rakományzárnál kábelre szerelt kamerával és a pilótafülkében kijelzővel. A folyamat egy tolatókamerával rendelkező autó parkolására emlékeztetett – azzal a különbséggel, hogy minden a halálos reaktor feletti égen zajlott. „A legveszélyesebb a buborékoló medence egyik első felderítő robotja volt, közvetlenül a felrobbant erőgép alatt, ahol a sugárzási teljesítmény elérte a 15 000 röntgent óránként” – emlékezett később Jevgenyij Jurevics. – Az az ember, aki benézett ebbe a pokolba, el van ítélve.

TR-G1

Súly: 1400 kg, sebesség: 0,12 m/s. Nehéz lánctalpas robot dózerkéssel szerelt munkaeszközzel. Vezérlés és tápellátás - 200 méteres kábelen keresztül.

RTK Központi Kutatóintézet

A TR-G1 testvére a lánctalpas TR-G2 "Antoshka"

Vég és új kezdet

A Szovjetunió más robotikai intézeteinek és vállalkozásainak gépei, köztük a VNIITransmash, amely egy pár speciális szállító STR - "holdjárót" szállított, amelyek ugyanabban a sorozatban jelentek meg, dolgoztak a baleset következményeinek kiküszöbölésén. A legjelentősebbnek azonban az RTK Központi Kutatóintézetének hozzájárulása bizonyult: két hónap alatt nemcsak a német MF-eket modernizálták, hanem 15 felderítő, betakarító és szállító robotot is küldtek Csernobilba.

Szolgálatuk, amely 1986 júniusában kezdődött, 1987 februárjában ért véget. Maga Jevgenyij Jurevics szerint több ezer ember munkáját váltották fel, akik a legveszélyesebb területeken tevékenykedtek. A csernobili baleset következményeinek felszámolása során a robotok több mint 15 000 négyzetmétert vizsgáltak meg. m-nyi állomásról, annak területéről és a tetőkről, és mintegy 5000 négyzetmétert tisztítottak meg. m.

Az RTK Központi Kutatóintézete úgy véli, ez a katasztrófa tragikussá vált, de fontos pont, ahonnan elindult a hazai extrém robotika - felderítő járművek, kutatók, mentők… Néhány fontos koncepcionális megoldást találtak és dolgoztak ki itt, modern gépekbe valósítva - csoport munka, moduláris tervezés és így tovább. Erről azonban már írtunk.